胸衣最早产生于罗马时期，在16世纪，还有铁、木头制的紧身胸衣，当时的女子可谓“体无完肤”，直到“十字军”东征，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等制作的紧身衣。 

   19世纪中叶，女性们对紧身胸衣忍无可忍，要求解放腰肢。也许所有的女性都该感谢那位美国女人玛丽·菲尔普斯·雅各布，第一位获得胸罩专利和成批缝纫胸罩的女人。她是美国珠宝富商兼艺术大师，机械工程师罗伯特·富尔顿的后代。富尔顿发明了轮船，在人类发明史上是一位举足轻重的人物。然而从女人的眼光来看，似乎胸罩比轮船更“伟大”。
   女人可以天天不坐轮船，但是不能不戴胸罩。这位获得专利的女人，有一次和她的法国女仆在纽约上流社会的舞会上跳舞跳热了，感到穿着紧身束衣跳舞实在不舒服，随手用两块餐巾系在胸前，顿时舞会上许多女人纷纷效仿起来。事后不认识的人托朋友向她索要，还有一个人写信来，并在信中寄来了1美元，于是她受到了启发，决定利用自己的发明。不久她花了50美元请了设计专家画出了产品图样，取名为胸罩。 
    胸罩又被称为是“随手天成的美物”，它不仅解放了女性的胸部，更重要的是改变了整个人类的审美惯性，也是女性思想进一步解放的体现。